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Public 成员函数 | 所有成员列表
ob::PointCloudFilter类 参考

`#include <Filter.hpp>`

类 ob::PointCloudFilter 继承关系图:

## Public 成员函数
| PointCloudFilter ()
void | setCreatePointFormat (OBFormat type)
| 设置点云类型参数 更多...
void | setCameraParam (OBCameraParam param)
| 设置相机参数 更多...
void | setFrameAlignState (bool state)
| 设置将要输入的用于生成点云的帧对齐状态（D2C模式下需要开启，作为算法选用那组相机内参的依据） 更多...
void | setPositionDataScaled (float scale)
| 设置点云坐标数据缩放比例 更多...
void | setColorDataNormalization (bool state)
| 设置点云颜色数据归一化 更多...
Public 成员函数 继承自 ob::Filter
| Filter ()
virtual | ~Filter ()=default
virtual void | reset ()
| filter重置，释放内部缓存，异步处理时停止处理线程并清空待处理的缓存帧 更多...
virtual std::shared_ptr< Frame > | process (std::shared_ptr< Frame > frame)
| 处理帧（同步接口） 更多...
virtual void | pushFrame (std::shared_ptr< Frame > frame)
| 压入待处理frame到缓存（异步回调接口） 更多...
virtual void | setCallBack (FilterCallback callback)
| 设置回调函数（异步回调接口） 更多...

## 额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 ob::Filter
std::shared_ptr< FilterImpl > | impl_

## 详细描述

在文件 Filter.hpp 第 82 行定义.

## 构造及析构函数说明

ob::PointCloudFilter::PointCloudFilter | ( |  | ) |

## 成员函数说明

void ob::PointCloudFilter::setCreatePointFormat | ( | OBFormat | type | ) |

设置点云类型参数

参数

  type | 点云类型 深度点云或RGBD点云

void ob::PointCloudFilter::setCameraParam | ( | OBCameraParam | param | ) |

设置相机参数

参数

  param | 相机内外参数

void ob::PointCloudFilter::setFrameAlignState | ( | bool | state | ) |

设置将要输入的用于生成点云的帧对齐状态（D2C模式下需要开启，作为算法选用那组相机内参的依据）

参数

  state | 对齐状态，True：开启对齐； False：关闭对齐

void ob::PointCloudFilter::setPositionDataScaled | ( | float | scale | ) |

设置点云坐标数据缩放比例

注意
  调用该函数设置缩放比例会改变输出点云帧的点坐标缩放系数：posScale = posScale / scale; 输出点云帧的点坐标缩放系数可通过 PointsFrame::getPositionValueScale 函数获取

参数

  scale | 缩放比例

void ob::PointCloudFilter::setColorDataNormalization | ( | bool | state | ) |

设置点云颜色数据归一化

参数

  state | 是否需要归一化

该类的文档由以下文件生成:

- /root/libobsensor/include/libobsensor/hpp/Filter.hpp